SPiiPlusUDI-UDI-+/-10V輸出命令驅(qū)動(dòng)器閉環(huán)控制
　 UDI（UDI-通用驅(qū)動(dòng)器接口)是一個(gè)緊湊型EtherCAT模塊，可以輸出+/-10v模擬量命令控制4個(gè)驅(qū)動(dòng)器。既支持力矩命令（每軸一路+/-10v差分輸出）也支持正弦換向電流命令（每軸兩路+/-10v差分輸出），4路24vdc/0.2A剎車控制輸出和1路PEG(高速位置比較)輸出。伺服更新周期達(dá)到20KHZ.
UDI有兩個(gè)型號(hào)：
*UDIHP-高性能版本
*UDILT-經(jīng)濟(jì)型版本
　　 UDIIt采用10位的DAC輸出+/-10v命令，只支持?jǐn)?shù)字編碼器（增量式和**式）。UDIhp采用16位DAC輸出+/-10v命令，支持高達(dá)5MHZ的高速sin-cos模擬量編碼器，從而可以驅(qū)動(dòng)采用高分辨率激光編碼器（細(xì)分至亞納米級分辨率）的平臺(tái)以1米/秒速度運(yùn)動(dòng)。

ACS
為性能設(shè)計(jì)的強(qiáng)大平臺(tái)
　　ACS強(qiáng)大的平臺(tái)由EtherCAT主站MPU(運(yùn)動(dòng)處理器）和在每個(gè)EtherCAT從站上的伺服處理器（SPil).MPU可以管理至多達(dá)64個(gè)同步軸的系統(tǒng)，執(zhí)行高水平任務(wù)，比如通訊ACSPL+和PLC編程，診斷1/o控制和軌跡的規(guī)劃。在每個(gè)節(jié)點(diǎn)上的SPil浮點(diǎn)處理器執(zhí)行時(shí)控制算法最多到4個(gè)軸，他們每個(gè)軸的采樣和刷新率都是20KHZ.
　 MPU可以修改和刷新SPil控制算法，插入激勵(lì)信號(hào)到控制對象并采樣實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，比如20KHZ的位置誤差。
　 ACS利用分布式處理器平臺(tái)已經(jīng)超過20年了。采用EtherCAT對來說是很自然的演變。分布式系統(tǒng)遇到的所有邏輯和安全相關(guān)的問題都在很久前解決（比如控制器，節(jié)點(diǎn)和通訊連接故障失效系統(tǒng)的響應(yīng)，MPU失效軸會(huì)發(fā)生什么問題）。使ACS在當(dāng)今的工業(yè)中能夠提供最堅(jiān)固的EtherCAT控制解決方案。
高度集成，增加精確度和產(chǎn)量
　性能取決于所有的器件-控制器，軟件，驅(qū)動(dòng)器，電源的內(nèi)部連接和支持工具。這些部件的每個(gè)部分在設(shè)計(jì)和優(yōu)化過程中為了成就一個(gè)目標(biāo)，增加你的機(jī)器的性能。完整的系統(tǒng)通過測試確保運(yùn)動(dòng)性能不處在將就的水平。