AB 1771-A4B
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PIC系列單片機是美國Microchip公司出品的8 b微處理器，但是他的速度與功能卻比現在 一些普通8 b的51單片機強很多，因為他采用了RISC結構，有別于過去的一般CISC結構，RISC結構采用Harward雙總線結構，將地址總線與數據總線分開，因此數據與地址可以同時傳輸，提高了運算速度[2]。
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PIC單片機的體積小，功耗低，而且內部集成了多種外圍電路，使設計更加方便，無需在單片機的設計中再添加一些外圍電路,在控制系統中這一點很重要。本文中采用的PIC16C77單片機，他有8 k的程序存貯器;368 B RAM;2個PWM口;內部集成了一個5通道的8 b A/D，具有掉電復位功能，這些特點使得硬件的設計非常方便。在機器人靈巧手的控制中對于微小電機的驅動需要PWM信號來驅動，在傳統的設計中是利用晶 體管組成的電路來實現的，普通的51系列單片機中必須利用定時器來產生，而在PIC單片機中內部包含了2個PWM信號輸出端為設計提供了方便。
2 控制系統的整體硬件設計
靈巧手在抓取和操作前，要進行被抓物接觸點位置確定、抓取構形分析判斷、三指手正逆 解求解、軌跡規劃等復雜運算。這需要很長時間。在抓取和操作過程中，要進行電機轉速控制、關節位置檢測控制、指端力覺檢測等，其中有的控制必須同時進行，因此，本文所設計的靈巧手采用圖1所示的按層次劃分的分級式控制系統。上位機為PC機主要從事主控制作用, 進行抓取軌跡規劃,還有對下位機發出操作指令。下位機為3個控制單元與上位機進行多機通訊, 接收指令并對反饋信號進行PID調節, 控制電機轉動。每個單片機控制一個手指的運動 。采用該控制體系的優點是控制方案整體思路比較清晰, 控制靈活,達到了設計的要求。
巴赫曼 EM203
巴赫曼 PTAI216
ABB DSAI130
NI BNC-2110/SHC68-68-EPM
HAROWE 21BRX700-D42AA
AB 1771-IL/D
西門子 505-4332
西門子 505-4532
GE DS200IIBG1AEA
ABB IMASI03
GE IS215UCVEH2A/IS215UCVEH2AF
GE IS200TTURH1B/IS200TTURH1BEC
METRONIX ARS2310
AB 1394-AM75
RELIANCE DSA-MTR-12A2
ASCO LISTED 104R
SCHLEICHER DZR52-SL
ACS SB1381-B-E-R-A-PM2
NORGREN VMS-2110-120
AB 1756-IB16I
CLM 01.3-X-0-2-0-FW
西門子 505-7003
E+H DDAT02-A199A
VIPA CPU315SN 315-4NE12
AB 1771-DB
AB 1756-ENBT
WOODWARD EASYGEN-3200-5
OMRON C500-AD501
SST SST-PB3-CLX
FORCE SYS68K CPU-30BE16 REV 3
HIMA F3236
HIMA F3330
HIMA F6217
HIMA F7553
HIMA F8621
ABB 07ZE63R302
ABB 07PS62R2
ABB 07NG61R1
ABB 07KP60R101
ABB 07EA63R1
ABB 07BT62R1
ABB PM861
ABB DSDX180
PROSOFT MVI56-PDPMV1
ABB 5STP28L4200
ABB PFRA-101
CONTEC SPI-8451-LLVA
Forney AFS-6VDC-C
ABB RVT12-1/*
IS21*CLEH1A
IS215UCVEH2A
IS215VCMIH2B
ProSoft PTQ-PDPMV1
ABB PM864AK01
ABB PP83*
福克斯波羅 FCP270
ALSTOM MMLG01
施耐德 140CPU67160
施耐德 140CPU65150
GE IC697ALG320
GE IC697BEM713
GE DS200TCQAG1BHF
GE DS200LDCCH1AHA
GE DS3800DMPK1F1B
RITTAL SCM17EG1-R RGB/DVI
AB 1757-SRM
ABB 07EB62R1
SST SST-PFB-SLC
PARKER CPX2500S COMPAX-S
DRIVE PARKER POP12
GE SR489 489-P5-HI-A20
英維思 9771-210
英維思 9853-610
PANASONIC MBDDT2210
PROSOFT PS69-DPS
1756-OB16I
IC697PWR711
6DM10001-2LA02-2
OMRON C500-AD501-EU
FALCON SG2K-1T
EMERSON KJ3222X1-BA1 12P2532X072
EMERSON KJ3221X1-BA1 12P2531X062
EMERSON KJ3002X1-BF1 12P1732X082
AB 1771-A2B
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FAST FVC05-1 P-900211
TORAY TRG-5000