機(jī)器人履帶
我公司常年生產(chǎn)機(jī)器人履帶，深得人么好評(píng)。系統(tǒng)調(diào)試主要是參數(shù)整定，即確定直線跟蹤、轉(zhuǎn)彎和定位三種基本控制算法中的參數(shù)K、K1、K2、K3、K4、V、W等。路線規(guī)劃中的C1、C2、…、Cn等系數(shù)是根據(jù)策略路線確定的，不屬于參數(shù)整定的內(nèi)容。參數(shù)整定的過(guò)程如同駕駛員熟悉一臺(tái)新車一樣，是一個(gè)嘗試和適應(yīng)的過(guò)程。經(jīng)過(guò)試驗(yàn)，摸索出了參數(shù)取值范圍和**取值。例如對(duì)某機(jī)器人，我們?nèi)?shù)向量［KK1 K2 K3 K4 V W］=［0.6 0.2 0.4 0.6 0.8 1］時(shí)機(jī)器人運(yùn)行自如，直線跟蹤和轉(zhuǎn)彎看不出有超調(diào)量，定位可一次完成，不需要倒車。直線跟蹤速度可達(dá)1米/秒，轉(zhuǎn)90°彎時(shí)間不超過(guò)1秒，定位時(shí)間不超過(guò)1秒，達(dá)到預(yù)期的設(shè)計(jì)指標(biāo)。
2002年6月15日至16日，我們的機(jī)器人在首屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)器人電視大賽中運(yùn)行正常，取得了較好的成績(jī)，而且創(chuàng)造了在20秒內(nèi)登頂成功的**登頂記錄，達(dá)到了我們預(yù)期的目標(biāo)�！ �
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