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　　伺服電機的調試6大步驟：1、初始化參數
　　
　　在接線之前，先初始化參數。在控制卡上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時默許使能信號關閉；將此狀態保管，確保控制卡再次上電時即為此狀態。
　　
　　在伺服電機上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。普通來說，倡議使伺服工作中的**設計轉速對應9V的控制電壓。
　　
　　2、接線
　　
　　將控制卡斷電，銜接控制卡與伺服之間的信號線。以下的線是必需要接的：控制卡的模仿量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動，而且能夠用外力輕松轉動，假如不是這樣，檢查使能信號的設置與接線。用外力轉動電機，檢查控制卡能否能夠正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。
　　
　　3、試方向
　　
　　關于一個閉環控制系統，假如反應信號的方向不正確，結果肯定是災難性的。經過控制卡翻開伺服的使能信號。這是伺服應該以一個較低的速度轉動，這就是傳說中的“零漂”。普通控制卡上都會有抑止零漂的指令或參數。運用這個指令或參數，看電機的轉速和方向能否能夠經過這個指令（參數）控制。假如不能控制，檢查模仿量接線及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉轉，編碼器計數減小。假如電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，倡議在1V以下。假如方向不分歧，能夠修正控制卡或電機上的參數，使其分歧。
　　
　　4、抑止零漂
　　
　　在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，**將其抑止住。運用控制卡或伺服上抑止零飄的參數，認真調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂自身也有一定的隨機性，所以，不用請求電機轉速**為零。
　　
　　5、樹立閉環控制
　　
　　再次經過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑覺得了，假如真實不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號翻開。這時，電機應該曾經可以依照運動指令大致做出動作了。
　　
　　6、調整閉環參數
　　
　　細調控制參數，確保電機依照控制卡的指令運動，這是必需要做的工作，而這局部工作，更多的是經歷，這里只能從略了。

資訊來源：汕頭羅克自動化