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　　安川伺服調試的一些經歷：

　　1、安川伺服在低剛性（1～4）負載應用時，慣量比顯得十分重要，以同步帶構造而論，剛性大約在1～2（以至1以下），此時慣量比沒有方法停止自動調諧，必需使伺服放大器置于不自動調諧狀態；

　　2、慣量比的范圍在450～1600之間（詳細視負載而定）

　　3、此時的剛性在1～3之間，以至能夠設置到4；但是有時也有可能在1以下。

　　4、剛性：電機轉子抵御負載慣性的才能，也就是電機轉子的自鎖才能，剛性越低，電機轉子越脆弱無力，越容易惹起低頻振動，發作負載在抵達制定位置后左右晃動；剛性和慣量比配合運用；假如剛性遠遠高于慣量比匹配的范圍，那么電機將發作高頻自激振蕩，表現為電機發出高頻刺耳的聲響；這一切不良表現都是在伺服信號（SV-ON）ON并且銜接負載的狀況下。

　　5、發作定位到位后越程，然后自動退回的現象的緣由：位置環增益設置的過大，主要在低剛性的負載時有此可能，。

　　6、低剛性負載增益的調理：

　　A、將慣量比設置為600；

　　B、將Pn110設置為0012；不停止自動調諧

　　C、將Pn100和Pn102設置為最小；

　　D、將Pn101和Pn401設置為剛性為1時的參數

　　E、然后停止JOG運轉，速度從100～500；

　　F、進入軟件的SETUP中查看實踐的慣量比；

　　G、將看到的慣量比設置到Pn103中；

　　H、并且自動設定剛性，通常此時會被設定為1；

　　I、然后將SV－ON至于ON，假如沒有振蕩的聲音，此時停止JOG運轉，并且察看能否電機產生振蕩；假如有振蕩，必需減少Pn100數值，然后反復E、F重新設定轉動慣量比；重新設定剛性；留意此時剛性應該是1以至1以下；

　　J、在剛性設定到1時沒有振蕩的狀況下，逐漸加快JOG速度，并且恰當減少Pn305、Pn306（加減速時間）的設定值；

　　K、在屢次800rpm以上的JOG運轉中沒有振蕩狀況下進入定位控制調試；

　　L、首先將定位的速度減少至200rpm以內停止調試

　　M、并且在調試過程中不時減少Pn101參數的設定值；

　　N、假如調試中發作抵達位置后負載呈現低頻振蕩現象，此時恰當減少Pn102參數的設定值，調整至**定位狀態；

　　O、再將速度以100～180rpm的速度進步，同時察看伺服電機能否有振動現象，假如發作負載低頻振蕩，則恰當減少Pn102的設定值，假如電機發作高頻振蕩（聲音較鋒利）此時恰當減少Pn100的設定值，也能夠增加Pn101的數值；

　　P、闡明：Pn100速度環增益Pn101速度環積分時間常數Pn102位置環增益Pn103旋轉慣量比Pn401轉距時間常數

　　7、再定位控制中，為了使低剛性構造的負載可以減少機械損傷，因而能夠在定位控制的兩頭參加一定的加減速時間，特別是加速時間；通常視**速度的上下，能夠從0.5秒設定到2.5秒（指：0到**速的時間）。

　　8、電機每圈進給量的計算：

　　A、電機直接銜接滾珠絲桿：絲桿的節距

　　B、電機經過減速安裝（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連：絲桿的節距×減速比（電機側齒輪齒數除以絲桿處齒輪齒數）

　　C、電機＋減速機經過齒輪和齒條銜接：齒條節距×齒輪齒數×減速比

　　D、電機＋減速機經過滾輪和滾輪銜接：滾輪（滾子）直徑×π×減速比

　　E、電機＋減速機經過齒輪和鏈條銜接：鏈條節距×齒輪齒數×減速比

　　F、電機＋減速機經過同步輪和同步帶銜接：同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數×（電機側同步輪的齒數/同步帶側帶輪的齒數）×減速比；共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側的同步輪傳動至另外一個同步輪，再由同步輪傳動到同步帶直接銜接的同步輪。

　　9、負荷慣量：

　　A、電機軸側的慣量需求在電機自身慣量的5～10倍內運用，假如電機軸側的慣量超越電機自身慣量很大，那么電機需求輸出很大的轉距，加減速過程時間變長，響應變慢；

　　B、電機假如經過減速機和負載相連，假如減速比為1/n，那么減速機出軸的慣量為原電機軸側慣量的（1/n）2

　　C、慣量比：m＝Jl/Jm負載換算到電機軸側的慣量比電機慣量；

　　D、Jl<（5～10）Jm

　　E、當負載慣量大于10倍的電機慣量時，速度環和位置環增益由以下公式能夠推算Kv＝40/（m＋1）7<=Kp<=（Kv/3）

　　10、普通調整（非低剛性負載）

　　A、普通采用自動調諧方式（能夠選擇常時調諧或上電調諧）

　　B、假如采用手動調諧，能夠在設置為不自動調諧后依照以下的步驟

　　C、將剛性設定為1，然后調整速度環增益，由小漸漸變大，直到電機開端發作振蕩，此時記載開端振蕩的增益值，然后取50～80％作為運用值（詳細視負載機械機構的剛性而論）

　　D、位置環增益普通堅持初始設定值不變，也能夠向速度環增益一樣增加，但是在慣量較大的負載時，一旦在中止時發作負載振動（負脈沖不能消弭，偏向計數器不能清零）時，必需減少位置環增益；

　　E、在減速、低速電機運轉不勻時，將速度環積分時間漸漸變小，曉得電機開端振動，此時記載開端振動的數值，并且將該數據加上500～1000，作為正式運用的數據。

　　F、伺服ON時電機呈現目視可見的低頻（4～6/S）左右方向振動時（此時慣量此設定值很大），將位置環增益調整至10左右，并且依照C中所述停止重新調整；

　　11、調整參數的含義和運用：

　　A、位置環增益：決議偏向計數器中的滯留脈沖數量。數值越大，滯留脈沖數量越小，中止時的調整時間越短，響應越快，能夠停止快速定位，但是當設定過大時，偏向計數器中產生滯留脈沖，中止時會有振動的覺得；慣量比擬大時，只能在速度環增益調整好以后才干調整該增益，否則會產生振動；

　　B、位置環增益和滯留脈沖的關系：e＝f/Kp其中e是滯留脈沖數量；f是指令脈沖頻率；Kp是位置環增益；由此能夠看出Kp越小，滯留脈沖數量越多，高速運轉時誤差增大；Kp過高時，e很小，在定位中容易使偏向計數器產生負脈沖數，有振動；

　　C、速度環增益：當慣量比變大時，控制系統的速度響應會降落，變得不穩定。普通會將速度環增益加大，但是當速度環增益過大時，在運轉或中止時產生振動（電機發出異響），此時，必需將速度環增益設定在振動值的50～80％。

　　D、速度積分時間常數：進步速度響應運用；進步速度積分時間常數能夠減少加減速時的超調；減少速度積分時間常數能夠改善旋轉不穩定。

資訊來源：汕頭羅克自動化