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MDLU3000B0CAN00驅動器渠道商介紹，控制單元是整個交流伺服系統的中心，完成系統位置控制、速度控制、轉矩和電流控制器。所采用的數字信號處置器（dsp）除具有快速的數據處置才干外，還集成了豐厚的用于電機控制的專用集成電路，如a/d轉換器、pwm發作器、定時計數器電路、異步通訊電路、can總線收發器以及高速的可編程靜態ram和大容量的程序存儲器等。伺服驅動器經過采用磁場定向的控制原理（foc） 和坐標變換，完成矢量控制（vc），同時別離正弦波脈寬調制（spwm）控制方式對電機中止控制。永磁同步電動機的矢量控制普通經過檢測或估量電機轉子磁通的位置及幅值來控制定子電流或電壓，這樣，電機的轉矩便只和磁通、電流有關，與直流電機的控制方法相似，可以得到很高的控制性能。關于永磁同步電機，轉子磁通位置與轉子機械位置相同，這樣經過檢測轉子的理論位置就可以得知電機轉子的磁通位置，從而使永磁同步電機的矢量控制比起異步電機的矢量控制有所簡化。

伺服驅動器在控制交流永磁伺服電機時，可分別工作在電流（轉矩）、速度、位置控制方式下。系統的控制結構框圖如圖4所示由于交流永磁伺服電機（pmsm）采用的是永世磁鐵勵磁，其磁場可以視為是恒定；同時交流永磁伺服電機的電機轉速就是同步轉速，即其轉差為零。這些條件使得交流伺服驅動器在驅動交流永磁伺服電機時的數學模型的復雜程度得以大大的降低。從圖4可以看出，系統是基于丈量電機的兩相電流反響（ia、ib）和電機位置。將測得的相電流（ia、ib）別離位置信息，經坐標變化（從a，b，c坐標系轉換到轉子d，q坐標系），得到id、iq重量，分別進入各自得電流調理器。電流調理器的輸出經過反向坐標變化（從d，q坐標系轉換到a，b，c坐標系），得到三相電壓指令�？刂菩酒�經過這三相電壓指令，經過反向、延時后，得到6路pwm波輸出到功率器件，控制電機運轉。系統在不同指令輸入方式下，指令和反響經過相應的控制調理器，得到下一級的參考指令。在電流環中，d，q軸的轉矩電流重量（iq）是速度控制調理器的輸出或外部給定。而普通情況下，磁通重量為零（id=0），但是當速度大于限定值時，可以經過弱磁（id《0），得到更高的速度值。

從a，b，c坐標系轉換到d，q坐標系有克拉克（clarke）和帕克（park）變換來是完成；從d，q坐標系轉換到a，b，c坐標系是有克拉克和帕克的逆變換來是完成的。



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